바다가 아름답다는 의미의 ‘해미(海美)’라는 지명은 조선시대부터 사용됐다.

1416년 태종이 서산 도비산에서 강무를 하다가 해미에서 하루를 머물면서 주변지역을 둘러보게 됐는데, 당시 해안지방에 출몰하는 왜구를 효과적으로 방어하기에 적당한 장소라고 판단하여 덕산에 있던 충청병영을 이설하기 위한 대상지로 정해 1417년(태종17년)부터 1421년(세종3년)까지 축성을 완료하게 된다.

그 후 해미에 충청지역 육군의 최고 지휘기관인 충청병영이 위치하며 병마절도사가 배치되어 육군을 총 지휘했고, 1651년 청주로 충청병영을 이전하며 충청병마절도사의 병영성으로서의 역할이 끝나게 된다.

이후 충청도 5진영중 하나인 호서좌영이 들어서게 되고 영장(營張)으로 무장을 파견해 호서이성의좌영장과 해미현감을 겸직하게 하면서 읍성(邑城)의 역할을 하게 된다.

해미읍성에는 객사(客舍), 내아(內衙), 각자석(刻字石), 진남문(鎭南問), 옥사(獄舍), 청허정(淸虛亭), 해자(垓子), 회화나무 등이 있다.